Protez Cihaz Kontrolünde İnsan-Robot Arayüzü Yaklaşımları
Konuşmacı Dr. Oğuz YETKİN
Modern robotik protez cihazları, üst ekstremite amputeleri için önemli bir özürlülüğü azaltmayı vaat etmekedirler. Bu cihazların kullanımı, birçok serbestlik derecesine (DOF) sahip olmalarına rağmen kolaylıkla çözülen biyolojik sinyallerden elde edilebilen komutların azlığıyla sınırlı kalmaktadır.
Piyasadaki robotik protez cihazlarının kontrolü, tek bir serbestlik derecesinin kontrol edilmesine izin veren, kalan uzuvdan okunan elektromyogram (EMG) sinyalleriyle sağlanır. Birden fazla EMG sensörü kullanılarak aynı anda birkaç serbestlik derecesini kontrol eden sistemler geliştirilmiş olsalar da, henüz klinik kullanıma dönüşecek kadar kanıtlanmamışlardır.
Bu proje, kullanıcının hızlı bir şekilde tutma paternleri elde etmesine izin verirken, EMG sinyallerinin kullanılmasını ortadan kaldırmak veya desteklemek umuduyla prostetik kontrol problemini bir İnsan-Robot Arayüzü problemi olarak yeniden çerçevelemeye çalışarak, protez cihazındaki mevcut tüm serbestlik derecelerinin kullanılmasını amaçlar. Bahsi geçen sorunun çözümüne yönelik iki yaklaşım tartışılacaktır:
- Protez cihaza komut vermek için kişinin sağlıklı elini kullanmak. Bu yaklaşım, EMG sinyallerin kullanmakta zorluk çeken hastalar için geçerlidir. Günlük yaşam aktiviteleri’nin yerine getirilmeleri bağlamında üç yeni arayüz cihazı geliştirilmiş ve değerlendirilmiştir.
- EMG ve Force Myography (FMG) verilerinden komut elde etme için Yapay Sinir Ağı tabanlı bir sistemin sağlam el pozu verileri kullanılarak hızlı bir şekilde programlanması.
Projenin nihai hedefi, kullanıcının hayat kalitesini arttırmak ve günlük yaşam aktivitelerinin yerine getirilmelerine yardımcı olmak için mevcut sinyalleri (hem biyolojik hem de kullanıcı tarafından üretilen) kullanan yeni bir protez cihaz kontrol yaklaşımının oluşturulmasıdır.
YER: EÜ Mühendislik Fakültesi, Biyomühendislik Bölümü Konferans Salonu
TARİH: 12 Ekim 2017, Perşembe
SAAT: 14.00